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Sciences et génie

Mécanisme parallèle à actionnement redondant sans surcontrainte

Un superbe projet de robotique en recherche d'un partenaire de commercialisation. Une vidéo vaut mille mots :
https://www.youtube.com/watch?v=Bf_1pUyjNiM

Ce projet s’inscrit dans le développement d’un mécanisme parallèle (plate-forme de mouvement) qui possède de grandes plages de mouvement en rotation. Ce type de mécanisme possède un fort potentiel d’application dans le domaine des simulateurs de vol (particulièrement les simulateurs d’hélicoptères), dans le domaine du divertissement (manèges forains avec réalité virtuelle), dans le domaine des robots industriels et dans les interfaces haptiques. La technologie consiste en un nouvel arrangement des mécanismes d’entraînement de la plate-forme qui permet d’introduire des actionneurs supplémentaires sans introduire de surcontrainte, ce qui permet de préserver les propriétés fondamentales des mécanismes parallèles classiques. Ainsi, le problème des singularités (qui constituent la principale limitation des plates-formes actuelles) est évité, ce qui permet d’augmenter de façon très importante les plages de rotation, passant d’environ ±45° à ±80°.

Référence

  • Kong, X. and Gosselin, C., 2007, Type synthesis of parallel mechanisms, Springer Tracts in Advanced Robotics, Vol. 33, Springer, 280 pp.

    Badeau, N., Gosselin, C., Foucault, S., Laliberté, T. and Abdallah, M., 2018,`Intuitive physical human-robot interaction using a passive parallel mechanism', IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 25, No. 2, June, pp. 28--38.

    Gosselin, C. and Schreiber, L.-T., 2018, `Redundancy in parallel mechanisms: A review', ASME Applied Mechanics Review, Vol. 70, No. 1, pp. 010802-1--15.

    Schreiber, L.-T. and Gosselin, C., 2018, `Kinematically redundant planar parallel mechanisms: Kinematics, workspace and trajectory planning', Mechanism and Machine Theory, Vol. 119, pp. 91--105.

    Gosselin, C. and Schreiber, L.-T., 2016, `Kinematically redundant spatial parallel mechanisms for singularity avoidance and large orientational workspace', IEEE Transactions on Robotics, Vol. 32, No. 2, April, pp. 286--300.

    Gosselin, C., Laliberté, T. and Veillette, A., 2015, `Singularity-free kinematically redundant planar parallel mechanisms with unlimited rotational capability', IEEE Transactions on Robotics, Vol. 31, No. 2, pp. 457--467.

Capture01

SOVAR et l’Université Laval recherche un (ou des) partenaire(s) pour terminer le développement de la technologie et pour ensuite la commercialiser.

Innovation issue des travaux de :

Clément GOSSELIN
Titulaire de la chaire de recherche du Canada en robotique et mécatronique
Université Laval

Actualité concernant Mécanisme parallèle à actionnement redondant sans surcontrainte