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SCIENCES ET GÉNIE

Mécanisme robotique parallèle à actionnement redondant sans surcontrainte

Ce projet s’inscrit dans le développement d’un mécanisme de robotique parallèle (plate-forme de mouvement) qui possède de grandes plages de mouvement en rotation. Ce type de mécanisme possède un fort potentiel d’application dans le domaine des simulateurs de vol (particulièrement les simulateurs d’hélicoptères), dans le domaine du divertissement (manèges forains avec réalité virtuelle), dans le domaine des robots industriels et dans les interfaces haptiques.

La technologie consiste en un nouvel arrangement des mécanismes d’entraînement de la plate-forme qui permet d’introduire des actionneurs supplémentaires sans introduire de surcontrainte, ce qui permet de préserver les propriétés fondamentales des mécanismes parallèles classiques. Ainsi, le problème des singularités, la principale limitation des plates-formes actuelles, est évité, ce qui permet d’augmenter de façon très importante les plages de rotation, passant d’environ 45 à 80°.

Une vidéo vaut mille mots :
https://www.youtube.com/watch?v=Bf_1pUyjNiM

Références

  • Gosselin C, T Laliberté, and A Veillette (2015). Singularity-free kinematically redundant planar parallel mechanisms with unlimited rotational capability. IEEE Trans Robotics 31: 457-467.

  • Gosselin C and L-T Schreiber (2016). Kinematically redundant spatial parallel mechanisms for singularity avoidance and large orientational workspace. IEEE Trans Robotics 32: 286-300.

  • Gosselin C and L-T Schreiber (2018). Redundancy in parallel mechanisms: A review. Appl Mech Rev 70: 010802.

  • Kong X and C Gosselin (eds) (2007). Type synthesis of parallel mechanisms. Springer Tracts in Advanced Robotics, volume 33, Springer, 280 pages.

  • Schreiber L-T and C Gosselin (2018). Kinematically redundant planar parallel mechanisms: kinematics, workspace and trajectory planning. Mech Mach Theory 119: 91-105.

  • Schreiber L-T and C Gosselin (2018). Kinematically redundant planar parallel mechanisms: kinematics, workspace and trajectory planning. Mech Mach Theory 119: 91-105.

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Opportunités

SOVAR et l’Université Laval recherche un (ou des) partenaire(s) pour terminer le développement de la technologie et pour ensuite la commercialiser.

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